在建立工业内窥镜的硬件通信平台时，我们通过自定义的↘通信协议来完成显示器的远程控制和遥测功能。工业内〇窥镜的通信协议基于数据链路层▲的帧结构。
研究人员简述了制定通信协议的详细过程，介绍了▃内窥镜的结构以及工业内窥镜与遥控遥测面板的关系。通信协议分为上行▲数据、下行数据，波特率设置々为19200b/s(可调节)，8个数据位。
(1)上行数据
上行通信数据5在地面监控系统界面的遥控面板上操作内窥ξ 镜，完成上行数据的成帧过程。
帧头：用于保证使用『工业内窥镜的通信程序能够识别噪◇声和有效数据，在建立无线通信的过程中起到稳定收发︼双方通信的作用。
远程命令：包含控制工业内窥镜状态的所有开关指令，包括内部控制〓、外控、遥测开、遥测关、自导、平飞、向左、向右、向上、向下、混控、不定项等指令。我们通过遥控面板中的命令按钮向显示器发送遥控◢指令。
导航参数：包含工业内窥镜程序显示的所有路径点或路线╱信息。我们通过“注入航点对话框”输入航点、该路线完成了工业内窥镜的路线规划，注入的路点将显示在路线图中。
飞行控→制系统参数：这部分数据用于实时调整机载显控软件中的控制律参数∏，包括姿态稳定回路的所有参数。我们通过PID系数调整面板设置或调整飞行控制参数。
帧尾：工业内窥镜信息在无线通信中的↙差错控制非常重要为了保证数据传输的可靠性，提高系统的抗干扰能力，我们在帧尾设置了校验码。校验码是遥控数据帧所有字节异或的结果，由工业内窥镜系统的◣微控制器用来判断遥控数据传输是否有错误。
读取↓下行数据后，通过遥测面板监控工业内窥镜的显示状态。
显示状态：用于识别工业内窥镜的当前显示状态，我们通过遥测面板上的指示灯来显示显∞示状态，哪个灯亮就是工业内窥镜的实时显示状态。
姿势数据：这是工业内窥镜要监控的主☉要数据。包含：滚转角、俯仰角、偏航角、滚转角速率、俯仰角速率、航向角速※率、风门、机载电压、高度、星数、经度、纬度等信息。分析这些⌒数据后，我们通过遥测参数面板显示各种参数数据。所有信息都会存储在地面站软件的数据库中，方便∑ 离线后的数据处理。滚转角、俯仰角、偏航角和速度信息需要驱动虚拟仪器陀螺地平仪、航向★指示器和空速指示器直观动态显示为了响应参数的实时变化，需要保证每张图片的变化ζ都在一帧的间隔内完〖成。该系统采用ActiveX控件来模拟航♀空仪表。
下行链路数据的帧头、上行数据Ψ的帧尾和帧头、帧尾是匹配的。
