常用的工业内窥镜三种差错控制方式是前向纠错（FEC）、检错重发（ARQ）和混合纠错（HEC）。
1 前向纠错(FEC)
向前→纠错是发信端将信息码经信道编码后变成能够纠正错误的码，然后通过信道发送出去；收信端收到这些码▲组后，根据与发信端约定好的编码规则，工业内窥镜通过译码能自动发现并纠正因通信带来的数据错误。前向纠错方式＠只要求单向信道，因此特别适合于只能提供单向信道的场合。
2 检错重发（ARQ）
检错∮重发系统的发信端将信息码编成能够检错的码组发送到信道，收信端收到一个码组后进行检验，将〓检验结果（有误码或者无误码）通过反向信道反馈给 发信端作为对发信端的一个应答信号。发信端根据收到的应答信号做出是继续发 送新的数据还〇是把出错的数据重发的判断。
3 混合纠错（HEC）
混合纠错是』前向纠错方式和检错重发方式的结合，在实时性和译码复杂性方面是前向纠错和检错重发方式的折衷。
图 三种方式构成的差错控制方式示意图
由于内窥镜信道的复杂♀性，要精确地计算各种差错的统计特性既困难又不准确，一般以数量级估计各种通信的∑信道性能，差错控制系统的传信率与错组率的要求成 反比，若译码∮后的组错率要求越低，则冗余码元越多，应该≡选择相应的码长，码组内〓出错机会增加，反馈次数相应增加，传信息率降◥低。实际应用中，需要根据 信道误码率要求和保证传信率的要求来选择码长。
对于工业内窥镜而言，一般其通信距离为 100 米左右，站用＠ 的短波信道距离段，数据发生错误概率具有随机性，适宜采用具有向前纠错(FEC)能力的 HEC差错控制方式。Golay(23,12)和 Golay(24,12)作为比较成熟的 BCH,具有纠错能↘力强，译码 能力强和译码容易实现的特点，应用于对可靠性和实时性比较严格的机器人来说 是很适宜的。
